Wohl aus dem 13. Jahrhundert stammt die Yoga Shikha Upanishad. Diese Ausschnitte aus dem ersten Kapitel stellen vermutlich die älteste bekannte Überlieferung der tantrischen Sicht von Hatha-Yoga und Raja-Yoga dar. Diese Upanishad ist auch der älteste Text in dem beide Begriffe definiert werden.

Upanishads

Raja-Yoga als die Vereinigung des männlichen Samens (Retas (रेतस्, Retas)) mit weiblichem Vaginalsekret (Rajas (रजस्, Rajas)) erklärt (YSU I.137).

Diese Form des Raja-Yoga wurde vor allem in der tantrischen Kaula (कौल, Kaula)-Schule oft wörtlich verstanden. In anderen tantrischen Traditionen wird Raja-Yoga (राजयोग, Rāja-Yoga) oft im übertragenen Sinn als die Vereinigung von Shiva (शिव, Śiva) und Shakti (शक्ति, Śakti), dem männlichen und weiblichen Prinzip, gesehen.

Die moderne Auffassung des Begriffs des Raja-Yoga blendet diese alten tantrischen Gedanken meist weitgehend aus.

Yoga-Shikh[a]-{O}[U]panishad

Satz 132

so-.aham-so.-aham-iti prokto mantra-yogah sa uchyate |"
pratitir-mantra-yogach-cha jayate paschime pathi ||132||

सो.अहंसो.अहमिति प्रोक्तो मन्त्रयोगः स उच्यते ।"
प्रतीतिर्मन्त्रयोगाच्च जायते पश्चिमे पथि ॥१३२॥

so-.ahaṁ-so.-aham-iti prokto mantra-yogaḥ sa ucyate ।"
pratītir-mantra-yogāc-ca jāyate paścime pathi ॥132॥

"SO-HAM, Ich bin Es, Ich bin Es" auf diese Weise aufgesagt, wird es Mantra-Yoga genannt. |
Durch Verständnis des Mantra-Yoga wird der Yogi direkt auf den Pfad zur Befreiung geboren. ||132||


sa (स, sa) = er, es
aham (अहम्, aham) = ich bin
iti (इति, iti) = auf diese Weise, so
prokta (प्रोक्त, prokta) = angesagt, ausgerufen, aufgesagt
mantra-yogah (मन्त्रयोगः, mantra-yogaḥ) = Mantra Yoga
uchyate (उच्यते, ucyate) = ist beschrieben, wird genannt

pratitih (प्रतीतिः, pratītiḥ) = (m.) Vertrauen, fester Glauben in, klare Einsicht in, Verständnis
mantra-yogat (मन्त्रयोगात्, mantra-yogāt) = durch Mantra Yoga
cha (च, ca) = und
jayate (जायते, jāyate) = geboren werden
paschime (पश्चिमे, paścime) = (loc.) auf dem Westen, auf dem Rücken,
pathin (पथिन्, pathin) = (loc.) Pfad, Weg, Weise
paschime-pathi (पश्चिमेपथि, paścime-pathi) = Pfad auf dem Rücken, Sushumna, der Weg zur Unsterblichkeit, der Weg zur Befreiung, die letzte Geburt