Wohl aus dem 13. Jahrhundert stammt die Yoga Shikha Upanishad. Diese Ausschnitte aus dem ersten Kapitel stellen vermutlich die älteste bekannte Überlieferung der tantrischen Sicht von Hatha-Yoga und Raja-Yoga dar. Diese Upanishad ist auch der älteste Text in dem beide Begriffe definiert werden.

Upanishads

Raja-Yoga als die Vereinigung des männlichen Samens (Retas (रेतस्, Retas)) mit weiblichem Vaginalsekret (Rajas (रजस्, Rajas)) erklärt (YSU I.137).

Diese Form des Raja-Yoga wurde vor allem in der tantrischen Kaula (कौल, Kaula)-Schule oft wörtlich verstanden. In anderen tantrischen Traditionen wird Raja-Yoga (राजयोग, Rāja-Yoga) oft im übertragenen Sinn als die Vereinigung von Shiva (शिव, Śiva) und Shakti (शक्ति, Śakti), dem männlichen und weiblichen Prinzip, gesehen.

Die moderne Auffassung des Begriffs des Raja-Yoga blendet diese alten tantrischen Gedanken meist weitgehend aus.

Yoga-Shikh[a]-{O}[U]panishad

Satz 135

tad-aikye sadhite brahmansh-chittam yati vilinatam |"
pavanah sthairyam-ayati laya-yog[a]-{o}[u]daye sati ||135||

तदैक्ये साधिते ब्रह्मंश्चित्तं याति विलीनताम् ।"
पवनः स्थैर्यमायाति लययोग्[अ]{ओ}[उ]दये सति ॥१३५॥

tad-aikye sādhite brahmaṁś-cittaṁ yāti vilīnatām ।"
pavanaḥ sthairyam-āyāti laya-yog[a]-{o}[u]daye sati ॥135॥

Wenn die Einheit vervollkomnet ist, dann ist die das wandelbare des Menschen (Chitta) im Absoluten (Brahma) absorbiert. |
Durch die resultierende Ruhe der Lebensenergie (Prana), wird das Ziel von Laya-Yoga erreciht. ||135||


tad (तद्, tad) = so, dann
aikye (ऐक्ये, aikye) = Einheit, Harmonie , Gleichheit (Loc.)
sadhita (साधित, sādhita) = Errungenschaft, Perfektion
brahma (ब्रह्म, brahma) = unpersönlicher universelle Seele, das Absolute
chitta (चित्त, citta) = alles wandelbare des Menschen, Geist
yati (याति, yāti) = erreichen
vilina (विलीन, vilīna) = aufgelöst in, absorbiert in, geschmolzen, verschwunden

pavanah (पवनः, pavanaḥ) = Lebensenergie, Atem, Prana
sthairyam (स्थैर्यम्, sthairyam) = Festigkeit, Stabilität, Unbeweglichkeit, Ruhe
ayati (आयाति, āyāti) = erreichen, ankommen
laya (लय, laya) = Laya, Synonym für Samadhi, das Ziel des Yoga, Auflösung,
yoga (योग, yoga) = Yoga
udaya (उदय, udaya) = Ergebnis, Folgerung, Produkt, Konsequenz
sati (सति, sati) = sati (साति, sāti) = erreichen, bekommen