Wohl aus dem 13. Jahrhundert stammt die Yoga Shikha Upanishad. Diese Ausschnitte aus dem ersten Kapitel stellen vermutlich die älteste bekannte Überlieferung der tantrischen Sicht von Hatha-Yoga und Raja-Yoga dar. Diese Upanishad ist auch der älteste Text in dem beide Begriffe definiert werden.

Upanishads

Raja-Yoga als die Vereinigung des männlichen Samens (Retas (रेतस्, Retas)) mit weiblichem Vaginalsekret (Rajas (रजस्, Rajas)) erklärt (YSU I.137).

Diese Form des Raja-Yoga wurde vor allem in der tantrischen Kaula (कौल, Kaula)-Schule oft wörtlich verstanden. In anderen tantrischen Traditionen wird Raja-Yoga (राजयोग, Rāja-Yoga) oft im übertragenen Sinn als die Vereinigung von Shiva (शिव, Śiva) und Shakti (शक्ति, Śakti), dem männlichen und weiblichen Prinzip, gesehen.

Die moderne Auffassung des Begriffs des Raja-Yoga blendet diese alten tantrischen Gedanken meist weitgehend aus.

Yoga-Shikh[a]-{O}[U]panishad

Satz 134

hathena grasyate jadyam sarva-dosha-samudbhavam |"
ksetrajnah paramatma cha tayoraikyam yada bhavet ||134||

हठेन ग्रस्यते जाड्यं सर्वदोषसमुद्भवम् ।"
क्षेत्रज्ञः परमात्मा च तयोरैक्यं यदा भवेत् ॥१३४॥

haṭhena grasyate jāḍyaṁ sarva-doṣa-samudbhavam ।"
kṣetrajñaḥ paramātmā ca tayoraikyaṁ yadā bhavet ॥134॥

Hatha-Yoga verschlingt die Trägheit, die Folge der menschlichen Grundeigenschaften, dann, |
wenn die Vereinigung von individueller und universeller Seele stattgefunden hat. ||134||


hathena (हठेन, haṭhena) = durch Hatha-Yoga - (Ins.)
grasyate (ग्रस्यते, grasyate) = auffressen, verschlucken, verschwinden lassen
jadyam (जाड्यम्, jāḍyam) = Dummheit, Trägheit, Mattheit, Geistesarmut
sarva (सर्व, sarva) = alle, jeder
dosha (दोष, doṣa) = Doshas (Vatta, Pitta, Kapha), Grund-Eigenschaften des Menschen
samudbhava (समुद्भव, samudbhava) = Existenz, Ursprung Folge

ksetrajnah (क्षेत्रज्ञः, kṣetrajñaḥ) = Körperbewustsein; Physische Selbstwahrnehmung, Beseelter Körper
paramatma (परमात्मा, paramātmā) = universelle Sele
cha (च, ca) = und
tayoh (तयोः, tayoḥ) = zu (Präposition: zur Einheit hin)
aikyam (ऐक्यम्, aikyam) = Einheit, Harmonie, Gleichheit
yada (यदा, yadā) = zu dieser Zeit, wenn
bhavet (भवेत्, bhavet) = bhuu (sein, werden) 3 pers. optative