Wohl aus dem 13. Jahrhundert stammt die Yoga Shikha Upanishad. Diese Ausschnitte aus dem ersten Kapitel stellen vermutlich die älteste bekannte Überlieferung der tantrischen Sicht von Hatha-Yoga und Raja-Yoga dar. Diese Upanishad ist auch der älteste Text in dem beide Begriffe definiert werden.

Upanishads

Raja-Yoga als die Vereinigung des männlichen Samens (Retas (रेतस्, Retas)) mit weiblichem Vaginalsekret (Rajas (रजस्, Rajas)) erklärt (YSU I.137).

Diese Form des Raja-Yoga wurde vor allem in der tantrischen Kaula (कौल, Kaula)-Schule oft wörtlich verstanden. In anderen tantrischen Traditionen wird Raja-Yoga (राजयोग, Rāja-Yoga) oft im übertragenen Sinn als die Vereinigung von Shiva (शिव, Śiva) und Shakti (शक्ति, Śakti), dem männlichen und weiblichen Prinzip, gesehen.

Die moderne Auffassung des Begriffs des Raja-Yoga blendet diese alten tantrischen Gedanken meist weitgehend aus.

Yoga-Shikh[a]-{O}[U]panishad

Satz 130

eka eva chaturdha.ayam maha-yogo-.abhidhiyate |"
hakarena bahiryati sakarena vishet-punah ||130||

एक एव चतुर्धा.अयं महायोगो.अभिधीयते ।"
हकारेण बहिर्याति सकारेण विशेत्पुनः ॥१३०॥

eka eva caturdhā.ayaṁ mahā-yogo-.abhidhīyate ।"
hakāreṇa bahiryāti sakāreṇa viśet-punaḥ ॥130॥

dieses ist wahrlich ein einziger vierfacher Maha-Yoga. |
Mit dem Laut HA ausatmen und dem Laut SA wieder einatmen, ||130||


eka (एक, eka) = aleine, einer
eva (एव, eva) = wahrlich, in der Tat, allein
chaturdha (चतुर्धा, caturdhā) = vierfach, in vier Teilen
ayam (अयम्, ayam) = dieses, hier
maha (महा, mahā) = großartig, groß
maha-yoga (महायोग, mahā-yoga) = Maha Yoga
abhidhiyate (अभिधीयते, abhidhīyate) = ist bekannt als

hakarena (हकारेण, hakāreṇa) = durch den Laut / Buchstaben "ha"
bahiryati (बहिर्याति, bahiryāti) = ausatmen, hinausstoßen
sakarena (सकरेण, sakareṇa) = durch den Laut / Buchstaben "sa"
vish (विश्, viś) = hineinkommen, eintreten, einatmen
punar (पुनर्, punar) = zurück, in entgegengesetzte Richtung, wieder