Wohl aus dem 13. Jahrhundert stammt die Yoga Shikha Upanishad. Diese Ausschnitte aus dem ersten Kapitel stellen vermutlich die älteste bekannte Überlieferung der tantrischen Sicht von Hatha-Yoga und Raja-Yoga dar. Diese Upanishad ist auch der älteste Text in dem beide Begriffe definiert werden.

Upanishads

Raja-Yoga als die Vereinigung des männlichen Samens (Retas (रेतस्, Retas)) mit weiblichem Vaginalsekret (Rajas (रजस्, Rajas)) erklärt (YSU I.137).

Diese Form des Raja-Yoga wurde vor allem in der tantrischen Kaula (कौल, Kaula)-Schule oft wörtlich verstanden. In anderen tantrischen Traditionen wird Raja-Yoga (राजयोग, Rāja-Yoga) oft im übertragenen Sinn als die Vereinigung von Shiva (शिव, Śiva) und Shakti (शक्ति, Śakti), dem männlichen und weiblichen Prinzip, gesehen.

Die moderne Auffassung des Begriffs des Raja-Yoga blendet diese alten tantrischen Gedanken meist weitgehend aus.

Yoga-Shikh[a]-{O}[U]panishad

Satz 136

layat-samprapyate saukhyam sva-atma-anadam param padam |"
yoni-madhye maha-ksetre japa-bandhuka-sannibham ||136||

लयात्संप्राप्यते सौख्यं स्वात्माअनदं परं पदम् ।"
योनिमध्ये महाक्षेत्रे जपाबन्धूकसंनिभम् ॥१३६॥

layāt-saṁprāpyate saukhyaṁ sva-atma-ānadaṁ paraṁ padam ।"
yoni-madhye mahā-kṣetre japā-bandhūka-saṁnibham ॥136॥

Durch den erhabenen Zustand des Laya wird Wonne aus sich selbst heraus erreicht. |
Diese ist lokalisiert im Heiligtum in der mitte der Vagina (Yoni), vergleichbar mit der Hibiskus- oder Dupurmoni-Blüte. ||136||


layat (लयात्, layāt) = durch Laya (Abl.), Samadhi, Ziel des Yoga, Auflösung
samprapyate (सम्प्राप्यते, samprāpyate) = koplett erreichen, bewältigen (pres. pass)
saykhyam (सय्ख्यम्, saykhyam) = Gesundheit, Wohlbefinden, Glück, Freude, Vergnügen, Genuss
sva (स्व, sva) = eigene
atma (आत्म, ātma) = Selbst, Sele, die wahre Natur
ananda (आनन्द, ānanda) = Glückseeligkeit, Freude
sva-atma-anandam (स्वात्माअनन्दं, sva-atma-ānandaṁ) = die Wonne seiner wahren Natur, Wonne aus sich selbst heraus,
param (परम्, param) = höchste, erhaben
padam (पदम्, padam) = Stufe, Standpunkt, Position

yoni (योनि, yoni) = weibliche Geschlechtsorgane, typisches Symbol für göttliche Schöpfungs-Energie, Vagina
madhye (मध्ये, madhye) = in der Mitte, Zentrum (Loc.)
maha (महा, mahā) = groß, großartig
ksetre (क्षेत्रे, kṣetre) = in dem Platz, Region (Loc.)
maha-ksetre (महाक्षेत्रे, mahā-kṣetre) = Heiligtum
japa (जपा, japā) = China-Rose, Hibiskus
bandhuka (बन्धूक, bandhūka) = Dupurmoni-Blume, lat: Pentapetes Phoenicea
sannibha (संनिभ, saṁnibha) = ähnlich, wie