Wohl aus dem 13. Jahrhundert stammt die Yoga Shikha Upanishad. Diese Ausschnitte aus dem ersten Kapitel stellen vermutlich die älteste bekannte Überlieferung der tantrischen Sicht von Hatha-Yoga und Raja-Yoga dar. Diese Upanishad ist auch der älteste Text in dem beide Begriffe definiert werden.

Upanishads

Raja-Yoga als die Vereinigung des männlichen Samens (Retas (रेतस्, Retas)) mit weiblichem Vaginalsekret (Rajas (रजस्, Rajas)) erklärt (YSU I.137).

Diese Form des Raja-Yoga wurde vor allem in der tantrischen Kaula (कौल, Kaula)-Schule oft wörtlich verstanden. In anderen tantrischen Traditionen wird Raja-Yoga (राजयोग, Rāja-Yoga) oft im übertragenen Sinn als die Vereinigung von Shiva (शिव, Śiva) und Shakti (शक्ति, Śakti), dem männlichen und weiblichen Prinzip, gesehen.

Die moderne Auffassung des Begriffs des Raja-Yoga blendet diese alten tantrischen Gedanken meist weitgehend aus.

Yoga-Shikh[a]-{O}[U]panishad

Satz 137

rajo vasati jantunam devi-tattvam samavritam |"
rajaso retaso yoga-adraja-yoga iti snritah ||137||

रजो वसति जन्तूनां देवीतत्त्वं समावृतम् ।"
रजसो रेतसो योगाद्राजयोग इति स्मृतः ॥१३७॥

rajo vasati jantūnāṁ devī-tattvaṁ samāvr̥tam ।"
rajaso retaso yoga-adrāja-yoga iti smr̥taḥ ॥137॥

In allen Lebewesen schlummert die Essenz der Göttin als Vaginal-Sekret (Rajas) verborgen. |
Daher wird überliefert, dass Raja-Yoga aus der Vereinigung von aus männlichem Samen (Retas) und weiblichem Vaginal-Sekret (Rajas) entsteht. ||137||


rajas (रजस्, rajas) = Menstrual-Blut, weibliches Prinzip, Vaginal-Sekret
vasati (वसति, vasati) = bleiben, wohnen, sich aufhalten
jantunam (जन्तूनाम्, jantūnām) = Lebewesen, Creaturen (Gen. plural)
devi (देवी, devī) = Devi, Göttin
tattvam (तत्त्वम्, tattvam) = wahres Prinzip, die Essenz
samavritam (समावृतम्, samāvr̥tam) = verborgen, verdeckt, versteckt

rajaso (रजसो, rajaso) = Menstrual-Blut, weibliches Prinzip, Vaginal-Sekret
retas (रेतस्, retas) = Fluss des Samens, Sprema, Sperma-Flüssigkeit
yogat (योगात्, yogāt) = von der Einheit (Abl.)
rajayoga (राजयोग, rājayoga) = Raja-Yoga, Name dieses Yoga-Weges
iti (इति, iti) = daher, deshalb
snritah (स्मृतः, smr̥taḥ) = unterrichtet, erklärt, überliefert